На сайте Росгосстраха находите образец заявления, распечатываете, заполняете от руки + скан паспорта и отправляете на почту Росгосстрах
Сама так делала, вернули достаточно быстро.
Знаю, что многие пишут заявление в свободной форме, но тогда срок возврата может затянуться, а, если не повезёт, то еще и скажут, что нужно заполнить заявление, которое у них на сайте
https://www.rgs.ru/about/period-okhlazhdeniya?ysclid=mfvapocx5x391627427